步態分析的起源可以追溯到一四九二年，在這個哥倫布發現新大陸的年代裏，文藝復興的科學藝術怪傑達文西（Leonardo da Vinci, 1452-1519）也完成一幅堪稱動態分析濫觴的世界名畫〈人體比例圖〉。達文西不但對人體肌肉的線條解剖有相當細膩的研究，對於其動態也很有興趣，而這幅畫也就是典型的代表。從繪圖的階段，到後來的照相、錄影及數位化資料，步態分析影響近代的文明其實已經超過五百年了。
「Life is motion，motion is life」，人生是動態的，而行動能力是人在生活中最重要的；這在許多正常的兒童與成人來說，是一個自然而得的本能，但在腦性麻痺的病童來說，則是一個終身的挑戰，卻有無與倫比的重要性。
腦性麻痺是指兒童在出生前後因各種疾病或狀況，引致大腦動作皮質（motor cortex）或椎體外系統（extra-pyramidal system）受到損傷所引發的連續性反應；因此，張力改變（太緊致痙攣，太鬆致無力，舞蹈型或徐動型），侵犯部位（偏癱、雙下肢癱等），嚴重程度（重症、中症、輕症），自控能力（self control），認知能力與智力（cognitive ability and intelligence）等，都是影響步態能力的潛在因子（underline contributing factors）。
而造成步態問題的體質因素，包括肌肉的張力、長度、彈性與力量；關節的變形，如內外翻變形，關節屈伸孿縮，脫位或脫臼等；以及骨頭的彎曲與旋轉變形等；在在都與步態問題息息相關。
整體來說，因而產生的問題，包括有走路的控制力（control of motion），站立穩定度（stability of stance），行走安全性（safety of walking），走路速度（speed of ambulation），能量的消耗（consumption of energy）及走路的姿態（posture in walking）上；也就是說，想要解決與克服的步態問題，對腦性麻痺兒童是永不滿足的試煉與挑戰。
至於個別關節的病理步態上，包括有：
１．軀幹與骨盆上：
２．髖關節上：
３．膝關節上
４．踝關節與足部
馬蹄步（steppage gait）
腳尖步（tiptoe gait）
跟腱步或扁平步（calcaneal or flatfoot gait）
著力反轉（toe-foot gait）
內翻杵形步（pes equinovarus）
內外八字步（toe in /out）
中蹠骨與腳趾變形（mid-metatarsal adductus ，varus & valgus）
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